Navegación automática vehículo Summit

El vídeo muestra el trabajo realizado con la localización y navegación automática del Summit. Se trata de una plataforma móvil con cinemática diferencial (skid-steering) basada en 4 motores de alto rendimiento. Cada rueda integra un motor sin escobillas y encoder. Gracias a sus dimensiones (693x626x417mm) y su fuerte estructura mecánica, esta plataforma móvil puede transportar cargas muy más pesadas. Posee, además, amortiguadores con potentes posibilidades que pueden ser montados en varias posiciones para modificar el espacio libre entre el chasis y el suelo de éste.

Para la navegación automática se ha utilizado un mapa 2D generado a partir del mapa 3D del garaje de la Ciudad Politécnica de la Innovación (Universitat Politècnica de Valencia). Al robot se le puede indicar la posición y orientación final que se desee para el movimiento, aunque también es posible indicarle un conjunto de puntos (waypoints) por donde debe pasar periodicamente.

Se puede apreciar cómo el Summit es capaz de ir modificando de forma automática la trayectoria (tanto local como global) para que éste alcance el punto de destino haciendo una evitación automática de colisiones con los distintos obstáculos que no están en el mapa 2D inicial.

Para la autolocalización del Summit y la detección de los obstáculos, la plataforma está equipada con un sensor láser de rango .