Localización robot análisis geométrico del mapa

Este vídeo presenta los resultados obtenidos con la localización de robots mediante análisis geométrico del mapa. El robot de ruedas onmidireccionales (Robotino, FESTO) está equipado con un sensor láser (Hokuyo URG-04LX-UG01) mediante el cual se obtiene la información del entorno. A partir de las medidas del láser se calculan las líneas rectas correspondientes a las paredes que está viendo el robot, y a partir de dichas líneas, las esquinas. A continuación se compara la esquina principal que se está detectando con las esquinas del mapa, y por métodos de análisis analíticos se obtiene la localización en tiempo real del robot.