Autonomous indoor navigation of an electric vehicle

El vídeo muestra el trabajo realizada para la navegación autónoma de vehiculos. En este caso se trata de un vehículo eléctrico en el que se controla la dirección, la velocidad y el frenado de éste. El sistema de sensorización del vehículo está compuesto por un sensor de rango lásser de gran alcance, la odometría de las ruedas y una unidad inercial. El sistema de localización se basa en un mapa 2D del terreno, utilizándose un algoritmo de Monte Carlo para ir estimando la posición del vehículo. El usuario debe introducir la ubicación geométrica y la orientación de puntos (way-points) que debe alcanzar el vehículo. Mediante un algoritmo de elastic band, el planificador de trayectorias genera el camino global para que el vehículo pase por cada uno de ellos. Además, si aparece algún obstáculo que inicialmente no estaba en el mapa, el planificador local es capaz de ir modificando la trayectoria para evitar la colisión.