Diseño filtros Kalman para robots móviles configuración Ackerman

El vídeo presenta el trabajo realizado con el diseño y la implementación de Filtros de Kalman para el control de la trayectoria de un robot móvil con configuración cinemática de Ackerman. Se puede observar como el robot pierde la posición y la orientación de una forma muy rápida cuando sólo utiliza la información odométrica de los encoders. Así mismo se puede observar como mediante la fusión de datos con un Filtro de Kalman se puede mejorar bastante el comportamiento del robot, aunque al cabo de un tiempo aparecen los mismos problemas que con la primera opción. 

Para evitar estos problemas se puede utilizar un Filtro de Kalman en el vehículo que es capaz de pedir la actualización de su posición a un equipo externo equipado con un sistema de visión artificial, realizando de nuevo la fusión de dicha información.