Fusión sensorial robots móviles configuración diferencial

El vídeo muestra como se puede mejorar la respuesta (trayectoria) de robots móviles mediante la fusión sensorial por Filtros de Kalman. Si únicamente se utiliza información de la odometría del robot (a partir de los encoders de las ruedas), se puede observar como al poco tiempo el robot pierde tanto la posición como la orientación. Una primera mejora se puede obtener mediante la fusión de datos de sensores como  giróscopos, acelerómetros o brújulas. A pesar de que se con este Filtro de Kalman se mejora mucho la respuesta del robot, aun se tienen problemas con el movimiento del robot. El vídeo muestra la respuesta del robot con un último un Filtro de Kalman. En este caso es el propio filtro el que detecta que tal vez la posición/orientación estimada del robot pueda que sea muy distinta de la real, por lo que en este caso el sistema le pide a un PC externo que le actualice la posición real (obtenida mediante una cámara cenital).