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Identificación de Parámetros Dinámicos en Vehículos Ligeros y Robots Móviles (referencia DPI2010-20814).

Proyecto Coordinado del Plan Nacional del Ministerio de Ciencia e Innovación. Está compuesto por 2 subproyectos

  • DPI2010-20814-C02-01 (Investigador Principal: Dr. D. Francisco Valero Chuliá)
  • DPI2010-20814-C02-02 (Investigador Principal: Dr. D. Ángel Valera Fernández)

La finalidad del proyecto de investigación es el desarrollo, la implementación  y la validación experimental una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos aplicable a una amplia gama de vehículos ligeros de ruedas y robots móviles, y su aplicación para establecer el control, la planificación y la navegación automática de dichos vehículos.

La identificación de parámetros dinámicos consiste en un conjunto de técnicas, esencialmente experimentales, que pretenden la determinación de aquellos parámetros presentes en las ecuaciones que gobiernan el movimiento del sistema mecánico (vehículos ligeros y robots móviles en este caso) y que tienen un papel decisivo a la hora de definir de un modo ajustado el comportamiento dinámico de dicho sistema. Los parámetros dinámicos que habitualmente se pretende determinar son: masas de cuerpos, localizaciones de centros de gravedad, términos de tensores de inercia locales y parámetros de fricción.

De esta forma, la identificación de parámetros se necesaria debido al creciente empleo de modelos dinámicos de sistemas mecatrónicos dentro de la práctica industrial. En el ámbito del control la incorporación de modelos dinámicos dentro de las estrategias de control ha permitido incrementar notablemente las prestaciones de los sistemas sin modificar sustancialmente su estructura mecánica. Los vehículos y robots móviles ejemplifican la anterior afirmación, extendiéndose además a los sistemas de seguridad activa y ayudas a la conducción que incorporan los vehículos cada vez en mayor medida.

En el proyecto se está trabajando para el desarrollo de banco de pruebas de control y navegación automática sobre vehículos reales que permita la validación experimental. Para ello se tiene un vehículo de gasolina de tipo quad, y se está trabajando para el desarrollo de un vehículo móvil eléctrico completamente autónomo.

 

                                            

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